Nej, det är inte olagligt att ni har sex så länge som båda är med på det och det inte sker under någon form av press eller hot, och det verkar ju inte vara fallet enligt din beskrivning.
När det gäller hans ryckningar så är det nog inget att bekymra sig om. När man har fått orgasm är det inte ovanligt att det rycker ofrivilligt i bl a benen. Det har att göra med att musklerna går från att vara hårt anspända till att slappna av och är inget farligt eller konstigt.